了解焊接機器人的結構，選擇可靠的焊接機器人廠家，才能夠確保工作的順利進行。下面就一起來了解一下吧。

　　隨著國(guo)(guo)內(nei)航天(tian)事(shi)業的(de)飛速(su)發(fa)展(zhan)，國(guo)(guo)際衛星發(fa)射市場的(de)競(jing)爭(zheng)日(ri)趨激烈，對工件的(de)焊(han)接(jie)(jie)生產周期、制(zhi)造成(cheng)(cheng)本提(ti)出了(le)更高(gao)(gao)的(de)要求。為了(le)適應這種形勢，設法提(ti)高(gao)(gao)焊(han)接(jie)(jie)接(jie)(jie)頭質量并(bing)保證焊(han)接(jie)(jie)接(jie)(jie)頭質量的(de)穩定(ding)性、生產周期已(yi)成(cheng)(cheng)為當(dang)務之(zhi)急。采用機器人的(de)柔性優(you)勢正是(shi)解決(jue)這種矛盾的(de)良好方案(an)。

　　工(gong)(gong)業機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)結構(gou)形式(shi)(shi)(shi)(shi)很(hen)多(duo)(duo)，常用(yong)的(de)(de)有直角(jiao)坐(zuo)標(biao)(biao)式(shi)(shi)(shi)(shi)、柱(zhu)面坐(zuo)標(biao)(biao)式(shi)(shi)(shi)(shi)、球面坐(zuo)標(biao)(biao)式(shi)(shi)(shi)(shi)、多(duo)(duo)關(guan)(guan)節(jie)坐(zuo)標(biao)(biao)式(shi)(shi)(shi)(shi)、伸縮式(shi)(shi)(shi)(shi)、爬行式(shi)(shi)(shi)(shi)等。根據(ju)不(bu)(bu)同的(de)(de)應用(yong)場合，焊接(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)可采取(qu)不(bu)(bu)同的(de)(de)結構(gou)形式(shi)(shi)(shi)(shi)，但(dan)目前用(yong)得(de)最(zui)多(duo)(duo)的(de)(de)是(shi)模(mo)仿(fang)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)手臂功能的(de)(de)多(duo)(duo)關(guan)(guan)節(jie)式(shi)(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)，這是(shi)因(yin)為(wei)多(duo)(duo)關(guan)(guan)節(jie)式(shi)(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)手臂靈活(huo)性(xing)最(zui)大，可以使焊槍的(de)(de)空間(jian)(jian)位置(zhi)和姿(zi)態調至任意狀態，以滿(man)足(zu)焊接(jie)需要。理論上講，機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)關(guan)(guan)節(jie)愈多(duo)(duo)，自由(you)度(du)也愈多(duo)(duo)，關(guan)(guan)節(jie)冗(rong)(rong)余(yu)度(du)愈大，靈活(huo)性(xing)愈好；但(dan)同時也給機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)逆(ni)運(yun)動(dong)學(xue)(xue)的(de)(de)坐(zuo)標(biao)(biao)變(bian)換和各關(guan)(guan)節(jie)位置(zhi)的(de)(de)控(kong)制帶來復雜性(xing)。焊接(jie)過程(cheng)中往(wang)往(wang)需要把以空間(jian)(jian)直角(jiao)坐(zuo)標(biao)(biao)表(biao)示的(de)(de)工(gong)(gong)件上的(de)(de)焊縫位置(zhi)轉(zhuan)換為(wei)焊槍端部的(de)(de)空間(jian)(jian)位置(zhi)和姿(zi)態，再通過機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)逆(ni)運(yun)動(dong)學(xue)(xue)計算轉(zhuan)換為(wei)對(dui)(dui)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)每個(ge)關(guan)(guan)節(jie)角(jiao)度(du)位置(zhi)的(de)(de)控(kong)制，而這一變(bian)換過程(cheng)的(de)(de)解(jie)(jie)往(wang)往(wang)不(bu)(bu)是(shi)唯一的(de)(de)，冗(rong)(rong)余(yu)度(du)愈大，解(jie)(jie)愈多(duo)(duo)。如何(he)選取(qu)最(zui)合適(shi)的(de)(de)解(jie)(jie)，對(dui)(dui)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)焊接(jie)過程(cheng)中運(yun)動(dong)的(de)(de)平穩性(xing)很(hen)重要。

　　不(bu)同(tong)的(de)(de)機器人(ren)控制(zhi)系統對(dui)這(zhe)一問題的(de)(de)處理方式(shi)不(bu)盡相同(tong)。一般來講(jiang)，具有 6 個關節的(de)(de)機器人(ren)基本上能(neng)滿足焊(han)(han)(han)槍的(de)(de)位置(zhi)和空(kong)間(jian)姿(zi)態的(de)(de)控制(zhi)要求，其中，3個自(zi)(zi)由度（xyz）用于(yu)控制(zhi)焊(han)(han)(han)槍端部的(de)(de)空(kong)間(jian)位置(zhi)，另(ling)外 3 個自(zi)(zi)由度（ABC）用于(yu)控制(zhi)焊(han)(han)(han)槍的(de)(de)空(kong)間(jian)姿(zi)態。因此，目前的(de)(de)焊(han)(han)(han)接機器人(ren)多數為 6 關節。

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